课程简介
深蓝学院的多传感器融合定位课程是一套全面而深入的教学资源，旨在帮助学习者理解并掌握多传感器融合定位技术的核心概念和实现方法。
课程内容
- 第一章：3D激光里程计，包括激光雷达工作原理及应用、里程计方案ICP&NDT理论讲解、里程计方案及代码讲解等。
- 第二章：点云地图构建及基于地图的定位，涵盖回环检测及代码实现、后端优化与点云地图构建、基于点云地图的定位等内容。
- 第三章：惯性导航原理及误差分析，包括惯性技术简介、IMU误差分析及处理、内参标定、IMU温补等。
- 第四章：基于滤波的融合方法，涉及概率基础知识、滤波器基本原理、基于滤波器的融合实现等。
- 第五章：基于滤波的融合方法进阶，包括融合编码器和融合约束的滤波方法、组合导航的常见现象解释、融合磁力计和融合点云特征的滤波方法等。
- 第六章：基于图优化的融合方法，介绍基于预积分的融合方案流程、预积分模型推导、典型方案介绍等。
- 第七章：基于图优化的地图定位，涵盖基于图优化的流程介绍、边缘化原理及应用、基于KITTI的原理实现、LIO-mapping等。
- 第八章：传感器时空标定，介绍传感器时空标定方法。
适用人群
本课程适合对机器人、自动驾驶、无人机等领域感兴趣的技术爱好者、工程师和研究人员。
📂 资源目录
📁 第八章_传感器时空标定
第八章_传感器时空标定资料.zip [1.8 MB]
传感器时空标定.mp4 [175.4 MB]
📁 第四章_基于滤波的融合方法
📁 第1节 概率基础知识
第1节 概率基础知识说明.zip [1.8 MB]
任务29 概率基础知识.mp4 [106.4 MB]
📁 第4节 基于KITTI数据集的融合实现
任务32 观测性与观测度分析.mp4 [214.0 MB]
📁 第2节 滤波器基本原理
任务30 滤波器基本原理.mp4 [294.3 MB]
📁 第5节 作业
📁 第3节 基于滤波器的融合实现
任务31 基于滤波器的融合.mp4 [210.7 MB]
📁 第五章_基于滤波的融合方法进阶
📁 第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法
第3节 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法说明.zip [1.8 MB]
任务37 融合磁力计和融合点云特征的滤波方法.mp4 [177.1 MB]
📁 第2节 组合导航的常见现象解释
任务36 组合导航常见现象解释.mp4 [297.1 MB]
📁 第4节 作业及代码
📁 第1节 融合编码器和融合约束的滤波方法
任务35 融合编码器和融合运动约束的滤波方法.mp4 [205.9 MB]
📁 第七章_基于图优化的地图定位
📁 第4节 LIO-mapping
第4节 LIO-mapping说明.zip [1.8 MB]
lio-mapping.mp4 [167.6 MB]
📁 第3节 基于KITTI的原理实现
第3节 基于KITTI的原理实现必看.zip [1.8 MB]
基于KITTI的原理实现.mp4 [106.7 MB]
📁 第5节 作业
作业讲解.mp4 [20.6 MB]
📁 第1节 流程介绍
基于图优化的流程介绍.mp4 [78.5 MB]
📁 第2节 边缘化原理及应用
边缘化原理及应用.mp4 [40.9 MB]
📁 第一章_3D激光里程计
📁 第7节_作业
第7节_作业说明.png [493.5 KB]
📁 第1节_课程导读
任务1-1 课程概述.mp4 [108.4 MB]
任务1-2 激光雷达工作原理及应用.mp4 [298.3 MB]
📁 第5节_LOAM代码讲解
任务6 LOAM代码部分讲解.mp4 [272.7 MB]
📁 第4节_数据集及其精度评价方法
任务5 数据集实现及精度评价方法.mp4 [34.6 MB]
📁 第3节_里程计方案及代码讲解
任务4 前端里程计LOAM系列.mp4 [119.8 MB]
📁 第6节_LeAM-LOAM代码讲解
任务7 LeAM-LOAM代码讲解.mp4 [61.2 MB]
📁 第2节_里程计方案 ICP&NDT理论讲解
任务3-1 前端里程计-ICP.mp4 [131.3 MB]
任务3-2 前端里程计-NDT.mp4 [137.2 MB]
📁 第六章_基于图优化的融合方法
📁 第5节 作业
任务46 作业.mp4 [32.8 MB]
📁 第4节 融合编码器的优化方案
任务45 融合编码器的优化方案.mp4 [11.8 MB]
📁 第2节 预积分模型推导
任务43 预积分模型推导.mp4 [233.8 MB]
📁 第3节 典型方案介绍
任务44 典型方案介绍.mp4 [152.3 MB]
📁 第1节 基于预积分的融合方案流程
任务42 基于预积分的融合方案流程.mp4 [45.5 MB]
📁 第三章_惯性导航原理及误差分析
📁 第5节 惯性导航解算方法
第5节 惯性导航解算方法必看.png [493.5 KB]
任务22 惯性导航解算.mp4 [209.3 MB]
📁 第4节 IMU温补
任务21 惯性器件温补.mp4 [33.4 MB]
📁 第2节 IMU误差分析及处理
任务19 惯性器件误差分析.mp4 [40.5 MB]
📁 第3节 内参标定
任务20 惯性器件内参标定.mp4 [191.8 MB]
📁 第7节 作业
📁 第1节 惯性技术简介
任务18 惯性技术简介.mp4 [94.6 MB]
📁 第6节 惯性导航误差模型
任务23 惯性导航误差分析.mp4 [89.6 MB]
📁 第二章_点云地图构建及基于地图的定位
📁 第3节_后端优化与点云地图构建
任务13 后端优化与点云地图构建.mp4 [168.8 MB]
📁 第5节_作业代码讲解
任务15 作业代码讲解.mp4 [144.9 MB]
📁 第1节_内容回顾
任务11 内容回顾.mp4 [17.9 MB]
📁 第2节_回环检测及代码实现
任务12 回环检测.mp4 [331.1 MB]
📁 第4节_基于点云地图的定位
任务14 基于点云地图的定位.mp4 [27.5 MB]